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一、結(jié)構(gòu)與組成
智能工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)臺(tái)采用ABB六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、傳送系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、視覺檢驗(yàn)系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、供料單元、加工系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)、倉(cāng)庫(kù)單元、各類工件、電氣控制柜、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。

智能工業(yè)機(jī)器人教學(xué)實(shí)訓(xùn)臺(tái)

1、六軸機(jī)器人（ABB）
6軸控制機(jī)械手：重量不大于25kg，最高荷重3kg，工作范圍達(dá)580mm，能通過(guò)柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)，重復(fù)定位精度：0.01 mm，軸1旋轉(zhuǎn)：工作范圍+165°～ -165°，軸2手臂+110°～ -110°，軸3手臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸6翻轉(zhuǎn)+400°～ -400°。機(jī)器人高度：700 mm，機(jī)器人底座尺寸：180×180 mm�？删蜋C(jī)器人使用壽命內(nèi)，使用機(jī)器人離線軟件進(jìn)行實(shí)時(shí)程序，IO，機(jī)器人3D動(dòng)態(tài)動(dòng)作監(jiān)控。遠(yuǎn)程機(jī)器人系統(tǒng)備份與恢復(fù)功能，自動(dòng)工具重量與載荷檢測(cè)設(shè)定功能，在示教器實(shí)現(xiàn)人機(jī)互動(dòng)界面的開發(fā)，并提供基于VB和C#的二次開發(fā)功能，機(jī)器人全壽命保養(yǎng)自動(dòng)維護(hù)檢測(cè)系統(tǒng)功能，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)時(shí)微調(diào)功能，自帶IO自定義可編程按鈕，3D實(shí)時(shí)舒適搖桿手動(dòng)操作系統(tǒng)，電池電量環(huán)保節(jié)省功能，終身機(jī)器人系統(tǒng)功能升級(jí)（高級(jí)用戶），支持RAPID編程語(yǔ)言規(guī)范，并直接解釋執(zhí)行，支持ROBOTAPPS的開發(fā)，機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件必須基于WINCE平臺(tái)，機(jī)器人控制系統(tǒng)原配固態(tài)存儲(chǔ)器容量不得低于1G，并支持USB擴(kuò)展為副存儲(chǔ)器，機(jī)器人控制系統(tǒng)支持運(yùn)行ROBOTWARE6.0以上的版本。
IRC5機(jī)械手控制柜：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控制軟件RAPID,緊湊型，防護(hù)等級(jí)IP20
機(jī)器人示教器：重量1KG，彩色圖形界面觸摸屏，操作桿和緊急停止按鈕，左右手操作支持，USB儲(chǔ)存器支持。
配套：RW機(jī)器人操作系統(tǒng)，機(jī)器人與控制電纜7米，示教器與機(jī)器人電纜10米，機(jī)器人操作系統(tǒng)，碰撞檢測(cè)軟件，主從通信模塊，16進(jìn)16出數(shù)字輸入輸出板。
2、可編程控制器單元
配備可編程控制器、數(shù)字量擴(kuò)展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用于讀寫RFID系統(tǒng)的工件數(shù)據(jù)，控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
可編程控制器單元
3、工位供料單元
模塊尺寸400*400mm，由光電傳感器、推料缸燈組成，具有出料工位提供物料，使得實(shí)驗(yàn)具有觀賞性。
工位供料單元
4、輸送單元
模塊尺寸1100*770mm，由直線執(zhí)行器及搬運(yùn)機(jī)械手組成，由多種氣缸組成的機(jī)械手負(fù)責(zé)工件的抓取及擺放。直線執(zhí)行器由伺服電機(jī)及同步帶組成，負(fù)責(zé)帶動(dòng)機(jī)械手精確移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將工件在各單元之間的精確搬運(yùn)�？蛇\(yùn)動(dòng)與不少于二個(gè)方向。
輸送單元
5、工件模擬加工單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，系統(tǒng)需配有加工系統(tǒng)，有制作工藝的標(biāo)準(zhǔn)流程。加工時(shí)因具有加工提示。
工件模擬加工單元
6、裝配單元
模塊尺寸400*400mm，由旋轉(zhuǎn)缸、加工缸及漸變彩燈等組成，需要有物料裝配過(guò)程，能與原物料結(jié)合。裝配時(shí)因具有裝配提示。
裝配單元
7、視覺檢測(cè)系統(tǒng)
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺相機(jī)、光纖傳感器、4軸機(jī)械手等，可識(shí)別物料的顏色及分辨產(chǎn)品是否合格，最后傳送物料到分揀單元。
視覺檢測(cè)系統(tǒng)
8、分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關(guān)、光纖傳感器等組成。采用單相電機(jī)完成運(yùn)輸功能，通過(guò)傳感器，運(yùn)輸中通過(guò)PLC的運(yùn)算對(duì)物料進(jìn)行分揀工作。完成對(duì)毛坯件材質(zhì)、顏色、高度的檢測(cè)并將不合格工件檢出。
分揀單元
9、倉(cāng)庫(kù)單元
模塊尺寸320*220mm，將分揀好的材料完成碼垛存儲(chǔ)的功能。
倉(cāng)庫(kù)單元
10、機(jī)器人電氣控制柜
用于安裝機(jī)器人控制器、PLC、變頻器及調(diào)速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結(jié)構(gòu)，便于器件拆裝、電氣布局，增加了設(shè)備的實(shí)訓(xùn)性能。通過(guò)航空電纜線與型材實(shí)訓(xùn)桌相連，強(qiáng)弱電分離，連接安全可靠。
11、視覺識(shí)別系統(tǒng)
視覺識(shí)別機(jī)構(gòu)由識(shí)別攝像頭（要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應(yīng)400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補(bǔ)充光源等組成，配套視覺識(shí)別軟件，對(duì)物料進(jìn)行檢驗(yàn)是否合格。
二、實(shí)驗(yàn)所需完成的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目
1、PLC程序編程與調(diào)試
2、工業(yè)機(jī)器人示教單元使用
3、工業(yè)機(jī)器人軟件使用
4、工業(yè)機(jī)器人基本指令操作
5、工業(yè)機(jī)器人工件的跟蹤抓取
6、工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作編程應(yīng)用
7、材料分揀的編程應(yīng)用
8、整個(gè)系統(tǒng)的編程與應(yīng)用
9. 工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試
10. 機(jī)器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試
11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試
12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試
13.智能視覺顏色比對(duì)測(cè)量
14.智能視覺編號(hào)比對(duì)測(cè)量
15.智能視覺尺寸比對(duì)測(cè)量
16.智能視覺角度測(cè)量
17. 智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用
18、機(jī)器人控制系統(tǒng)原理底層開發(fā)
三、技術(shù)性能
1、輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€～220V±10% 50Hz
2、工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃ 相對(duì)濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3、裝置容量：＜1.5kVA
4、實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優(yōu)質(zhì)鋁合金和不銹鋼機(jī)加工成型，精度高，外觀無(wú)劃痕等。
5、控制柜尺寸（機(jī)器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)